文 献 综 述 一、课题研究背景及意义 1.1人形机器人研究背景 ”机器人应当具有的最大特征之一是步行功能。

”世界著名机器人学专家、日本早稻田大学教授加藤一郎如是说。

而机器人技术作为20世纪人类最伟大的发明之一，自六十年代初问世以来，经历了五十年多年的发展，已经取得了巨大的进步。

研制具有人类外观特征，可模拟人类行走与基本操作功能的类人型机器人，一直是人类的梦想之一。

机器人汇集了当今世界在机电、材料、计算机、传感器、控制技术等多个学科领域的尖端技术,机器人技术代表了机电一体化的最高成就，现在，机器人已经进化到能够做两足行走的人类动作的基本阶段，机器人中的两足步行机器人虽然只有近四十年的历史,但是由于它独特的适应性和拟人性,成为了机器人领域的一个重要发展方向。

1.2人形机器人的研究意义 从事仿人形机器人的研究工作，并不是为了追求对复杂系统的研究，而是因为仿人机器人的确具有广泛的应用前景，模仿人类行走的人形机器人研究涉及到多门学科的交叉融合，所以 仿人形机器人正成为机器人研究中的一个热点，其研究水平，在一定程度上代表了一个国家的高科技发展水平和综合实力。

双足机器人的研究为控制理论应用及动力学问题的研究提供了一个平台,具有很大的理论价值。

研究仿人机器人，除了具有重要的学术意义，还有很高的应用价值。

在实际应用方面，首先,双足步行的移动方式在地面不平整或其它恶劣条件下(如充满障碍物)比其他方式要灵活得多,具有更好的机动性。

研究仿人形双足步行机器人,以代替人类在核电站、太空、海底及其它危害人类身心健康的复杂极端环境中工作,将大大拓展人类的活动空间。