文 献 综 述一﹑系统开发的背景及意义 四轴飞行器，又称四旋翼飞行器、四旋翼直升机，简称四轴、四旋翼。

四轴飞行器的四个螺旋桨都是电机直连的简单机构，十字形的布局允许飞行器通过改变电机转速获得旋转机身的力，从而调整自身姿态。

因为它固有的复杂性，历史上从未有大型的商用四轴飞行器。

近年来得益于微机电控制技术的发展，稳定的四轴飞行器得到了广泛的关注，应用前景十分可观。

四轴飞行器最开始是由军方研发的一种新式飞行器。

随着MEMS传感器、单片机、电机和电池技术的发展和普及，四轴飞行器成为航模界的新锐力量。

现如今，四轴飞行器已经应用到各个邻域，如军事打击、公安追捕、灾害搜救、农林业调查、输电线巡察、广告宣传航拍、航模玩具等，已经逐渐成为重要的遥感平台。

近几十年来，随着现代控制理论与电子控制技术的发展，运用现代控制技术，使用电机代替油动力引擎进行四轴飞行器控制研究。

四轴飞行器不需要专门的反扭矩浆，可以通过反扭矩作用使飞行器扭矩平衡。

同时由于飞行器能够共享电池、电路板等，使得可以设计更加精简紧凑的结构，使电机旋翼产生的升力得到更加有效的利用。