斜坡环境下人形机器人稳定步行控制研究任务书
2020-05-24 12:17:16
1. 毕业设计（论文）的内容和要求
（一）基本要求
本课题基于人形机器人nao仿真平台，设计人形机器人智能控制算法，使用python 或c 语言编写控制程序，使得机器人在不平整变化的地面环境上能保持快速稳定的运动。
2. 参考文献
[1]. j.w. grizzle feedback control of of dynamic bipedal robot locomotion, taylor amp; francies/crc, 2007
[2].p.vadakkepat and d. goswami, biped locomotion: stability, analysis and control, 2008
[3]m.vukobratovic, intelligent control techniques for humanoid robots
3. 毕业设计（论文）进程安排
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起讫日期 |
设计（论文）各阶段工作内容 |
备 注 |
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第17周之前 （12-26日之间） |
布置设计任务，
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第18-20周 (12-28至01-15) |
查阅文献、翻译文献，撰写开题报告，布置寒假学习任务 |
开题 |
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第 1～3 周 （02-22至 03-13） |
熟悉python编程，人形机器人模型，常规控制算法及Nao机器人平台 |
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第4～7周 (03-14至04-10) |
学习传感器数据采集的方法，设计基于外部干扰的运动控制算法 |
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第8～11周 (04-11至05-08) |
采用python编程语言实现nao机器人的底层控制 |
中期检查 |
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第12～13周 (05-09至05-24) |
采集数据分析比较，实验调试及方案优化 |
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第14～16周 (05-25至06-14) |
10000字以上论文撰写，（内容包括课题意义、方案论证、软件系统流程、软件的设计、得出课题的结论及心得体会）。300字的中文摘要（不包括文献综述），答优的还须准备300字的英文摘 |
论文答辩 |
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