文 献 综 述

1. 前言

无刷无感直流电机省略了三个霍尔传感器，具有体积小，重量轻，功率大的特点，因此在如空调、汽车、车床等工作环境恶劣场合中，能达到更好的效果^[11]。四旋翼无刷无感直流电机在公路巡航、无人侦查、交通监控、森林防火、航空摄影以等方面的广泛应用前景，得到了人们的广泛关注，并且成为了国际上的研究热点^[12]。

2. 研究现状

二十一世纪，随着科学技术的不断发展以及各种新型控制器、传感器的出现，四旋翼飞行器再次进入人们的视野。目前，世界上的各大高校和科研机构对四旋翼飞行器的研究主要可以分为以下三类：1、遥控航模四旋翼飞行器2、小型四旋翼飞行器3、微型四旋翼飞行器。遥控航模四旋翼飞行器的研发具有代表性的是美国 Dargnflyer 公司研制的Dargnflyer 系列四旋翼飞行器。在小型和微型四旋翼飞行器领域，许多国家的高校和科研机构已经开展了许多相关的科研项目，主要包括对四旋翼飞行器系统建模和控制策略的研究以及基于四旋翼飞行器任务功能的实现。在微型四旋翼飞行器领域中具有代表性的是斯坦福大学的Mesicopter项目，这个项目为四旋翼飞行器的研究提供了一种独特的思路。该项目设计了一个微型四旋翼飞行器，该飞行器的机身尺寸仅为16#215;16mm，使用直径约 3mm 的电机驱动，每个螺旋桨直径为1.5cm，厚度仅为 0.08mm。

目前，国内对于四旋翼飞行器的研究还处于起步阶段，国防科技大学，哈尔滨工业

大学，上海交通大学，南京航空航天大学，南京理工大学、天津大学，中南大学等几所

院校已经在相关领域开展了研究工作，并且取得了一定成果。哈尔滨工程大学自动化学

院惯性导航与测控技术教研室自 2009 年开展了四旋翼飞行器的研究，目前已经建立了