文 献 综 述

一．研究背景与意义

汽车车身的金属件几乎100%是冲压件，因此汽车覆盖件冲压生产线成为汽车企业中最核心的生产线。自20世纪30年代起，为了获得规模性效益，全球汽车企业大批量，单一化的生产模式一直延续至今，机械手高效冲压线仍旧是汽车大型冲压设备的主要形式。现在，在个性化市场的不断发展下，越来越多的汽车生产者提出了个性化汽车生产。如大众汽车提出的”自造汽车”概念，宝马公司提出的”我的汽车我设计”的概念。这些概念的提出都是为了去个性化汽车制造以适应个性化市场的发展，同时它们也加快了车型个性化的市场态势。

然而现如今的汽车冲压线无法满足，车型个性化需求的快速发展。汽车冲压是一个复杂且昂贵的过程，开发周期也比较长。所以，如何使汽车冲压线变得既能获得很好的效益，又不产生较大的浪费，以适应个性化市场的需要成了亟待解决的问题。”汽车覆盖件柔性冲压技术”成为了众望所归的解决途径。这种制造技术以灵活性,高效性和低成本为目标,除了可以降低综合制造和工艺设备投资成本,还可以最大程度的利用产能,缩短开发周期。

目前,中国已经成为全球最大的汽车市场,且恰巧处于劳动了成本上升和工业机器人价格下降的完美交叉点,随着机车品质和技术密集程度提高,工业机器人以其愈加优化的性能和不断下降的价格备受欢迎。

国际机器人供应商为客户提供的可以作为成熟产业的机器人，以绝对优势进入了中国市场。迄今为止，国内还没有制造出有较强竞争力的工业机器人，核心技术的缺失导致我国汽车行业成本加大，利润流失，且长期受制于人。

本文将结合实验室现有型机器人，参照汽车柔性自动化冲压生产线机器人上下料系 统搭建与其相应的上下料平台系统，一定程度上实现旨在模拟汽车覆盖件柔性冲压过 程的在线作业，并开展机器人离线、在线上下料模拟实验，为机器人上下料技术的自主开发提供实验范例和技术支撑。

二．国内外发展和使用现状

随着消费者对车型个性化和高品质的追求提高，汽车覆盖件自动化冲压从大批量，单一化的刚性生产模式正悄然转向了小批量，多品种的生产模式。在我国，许多新型高档汽车生产线正在建立，大量的人工上下料冲压线亟需机械自动化改造。以往的高效机械手冲压线浪费了过大的经济产能，又难以适应新产品的快速开发。虽然单一制造成本低，但是综合制造成本加大，不利于长久发展。

为实现高柔，高精，高效和”一线多用”的可持续冲压发展目标，有柔性化压力机，冲压专用机器人，柔性端拾器，视觉自动识别系统和智能协调系统组成的”柔性冲压自动化生产线”越来越为汽车制造业所认可。2007年，济南二机床集团自主研发制造和集成出我国首条大型机器人自动化冲压生产线，打破了国外企业在该领域内的垄断。在自动化上下料的关键环节，首次采用了国际上广泛使用的六轴冲压专用机器人，运动精度高，轨迹更柔和，可维护性更强。2010年，中国第一重型机械集团公司着手研究开发大型伺服闭式四点压力机，最大公称压力为25000kN，主要用于大型汽车覆盖件的首工位柔性冲压。