文 献 综 述

一．课题研究背景和意义

桥式起重机是桥架两端通过运行装置直接支承在高架轨道上的桥架类型起重机。由桥架、起重小车、大车运行机构和电气设备组成。作为一种现代搬运机械，以其方便快捷、省时省工、占地面积小、载重量大等优点，广泛应用于现代化仓库、现代厂房等国民生产的各个领域。而且随着自动化程度的提高、生产规模的扩大和生产效率的日益提高，桥式起重机在现代化生产过程中的应用越来越广，作用也越来越大，因此对桥式起重机的安全和效率提出了越来越高的要求。桥式起重机在工作过程中会因偏吊、风载和小车起制动引起吊重的摆动，这种摆动会大大降低搬运效率，甚至造成重大事故。

因此，针对桥式起重机消摆控制的研究，将对提高货物调运效率，缩短工业产品的生产周期，提高质量具有深远的意义。本课题的立题就是以此为背景，研究桥式起重机的消摆控制。

二．国内外研究现状

随着起重机行业的发展，桥式起重机的消摆技术也在不断进步，自动化、智能化水平不断提高。除了最传统的通过提高操作人员的技术、经验以及人工手动消摆，起重机消摆的方法一般分为机械式消摆、机械电子消摆和电子消摆[1-4]。

（1）机械式消摆

机械式消摆指的是通过消耗摆动能量或者增加悬挂系统刚度来抑制摇摆。这类消装置结构复杂，需要液压机构增加柔性阻尼，可靠性较差，尤其在钢丝绳较长的情况下消摆效果很不理想，且维修保养工作量大。这种消摆方法已经基本被淘汰。

（2）机械电子消摆

机械电子消摆是机械消摆向电子消摆发展的过渡。上海振华港机研发的岸桥减摆系统[5]就是采用的这种方法。它是先将负载提升到最高点，使小车和负载之间的绳长为最小值，这样就增加了钢丝绳的刚性，刚性增强有利于减少载荷的摆动。当小车从最高位置运动到目标的正上方后，快速地使载荷下降。这种方法为了减少摆动增加了转运路线，降低了工作效率，并不为广泛采用。