1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述

一. 前言

小型四旋翼飞行器与其它飞行器相比，其优势在于其机械结构较为简单、体型较小，故障率低和单位体积能够产生更大的升力等特点；另一方面，小型四旋翼飞行器具有较高的操控性能，并具有在小区域范围内起飞，盘旋，飞行，着陆的能力，可以完成一些既定动作及任务。因此其具有广阔的应用前景，成为国内外的研究热点。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

本课题的重点主要集中在对tms320f28335以及mpu 6050芯片的硬件原理进行理解，对iic总线协议进行学习以及配置，以实现f28335与mpu 6050之间的数据通信；通过对现有各姿态解析算法进行研究，分析比对其原理及程序实现复杂度，选出一个稳定且效率较高的算法，对其进行软件实现；将解析得到的姿态数据，存放到指定位置，留待其它模块调用。

所以，本课题将按照以下步骤展开进行：

1. 熟悉tms320f28335 dsp微控制器与mpu 6050的基本工作原理，编写iic接口协议以实现微控制器与电子陀螺仪模块之间的数据通信，并对比决定数据的取出方式是采用查询方式还是中断方式；