1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述 一、研究imu/gps组合导航定位系统应用目的及意义 随着科学技术的发展,可利用的导航信息源也越来越多,导航系统的种类也越来越 多,以航空导航来说明,当前可供装备的导航系统有惯性导航系统、gps导航系统、多 普勒导航系统、罗兰c导航系统等,这些导航系统各有特色,优缺点并存。

伴随微机械制造技术、微米纳米技术和集成光学芯片技术的发展,微机电(mems)惯性传感器正在得到广泛的重视和发展,也极大拓宽了惯性技术的应用领域。

与传统的机电惯性传感器相比,mems惯性传感器突出的优点是体积小、成本低、重量轻、固态化、功耗低、动态范围宽、冗余容错技术易采用、可靠性更高等。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

一、本课题要研究和解决的问题 本课题主要研究移动机器人imu/gps组合导航定位系统应用，需要研究的内容如下： 基于imu/gps组合方式，采用最优估计理论和卡尔曼滤波的数据处理方法，减小系统累计误差，实现移动机器人快速地理定位和导航。

二、本课题拟采用的研究手段与内容 1. 查阅相关资料，熟悉imu/gps组合导航原理； 2. 查阅相关资料，熟悉imu/gps多信息融合导航算法及算法流程图； （1） 算法流程图： （2） 系统功能： 基于mems技术的imu和gps构成的组合导航系统,不仅结合了gps的定位精度高和误差无积累的特点,还结合了惯性导航的自主性和实时性的优点,而且使导航系统的成本下降,可靠性增加,精度得到提高。

国内的研究机构在系统实现、组合算法和算法的软件实现等方面也做了大量工作,并且模型样机在实验室里经过测试,组合后系统解算出来的位置、速度误差和姿态角均达到了较好的精度。