1. 研究目的与意义（文献综述）

无人驾驶高清地图背景历史：

无人驾驶技术是一个系统，包含摄像机，计算机，传感器，地图软件和雷达，来完成一个司机驾驶车辆的功能，而一个无人驾驶系统中，高清地图作为无人驾驶领域的稀缺资源以及刚需，在整个领域扮演着核心角色，可以帮助汽车预先感知路面复杂信息，如坡度、曲率、航向等，结合智能路径规划，让汽车做出正确决策。

跟人类驾驶员的驾驶过程一样，自动驾驶也需要经过感知、高精定位、决策、控制四个步骤。人类的感知通过眼睛、耳朵，自动驾驶则通过激光雷达、毫米波雷达、摄像头、惯导系统等传感器。接着是高精定位，人通过将看到听到的环境信息与记忆中的信息对比，判断出自己的位置和方向，自动驾驶则需要将传感器搜集的信息跟储存的高精地图对比，判断位置和方向。最后人类驾驶员思考判断后操控汽车开向目的地。自动驾驶通过人工智能算法决策做出车道及路径规划，给制动、转向、加速等控制器下达指令，控制车辆开往目的地。在自动驾驶过程中，高精地度起到了高精度定位、辅助环境感知、规划与决策等功能。、

2. 研究的基本内容与方案

SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）也称为CML（concurrent mapping and localization），即同时定位与地图构建。 机器人SLAM问题要解决的是：机器人在未知环境中从未知位置开始移动，在移动过程中依据位置估计和地图进行自身定位，在定位基础上同步增量建立地图，而实现自主定位和导航。拟利用SLAM模拟汽车位置进行定位及建立虚拟地图。使用gmapping构建地图：运行gampping，控制小车进行实验室地图构建，用rviz可以进行地图过程构建的显示

3. 研究计划与安排

1（7 学期第20周） 确定毕业设计选题、完善毕业设计任务书(相关参数)、校内资料收集

2（8 学期第1周） 方案构思、文献检索、完成开题报告

3～4（8学期第2-3周） 外文翻译、资料再收集

4. 参考文献（12篇以上）

无人驾驶产业发展现状及影响。郭英楠殷宗迪中国国情国力2019-03-07

无人驾驶汽车环境感知技术综述 孙志国 南方农机 2019-01-31

无人驾驶汽车的障碍物识别与存在问题 刘玥 电子制作 2019-01-15