文 献 综 述

本设计主要从发展状况、系统设计、动力学与运动学、结构强度计算、探测机器人专题五个方面进行文献的寻找参阅。在充分了解机器人的发展后，知悉现今机器人的发展动向，得出管道探测机器人的结构选定，通过了解其他机器人的结构设计、运动分析，学习分析方法，对本设计提供分析设计参考，在强度计算后，再进行专题的分析，以完成本次设计。

1.1发展状况

充分了解机器人的发展史，了解现今发展方向，在大方向的指引下，才能更好地设计出新的、响应时代的机器人。

针对 20世纪国内外机器人技术的发展历程和 21世纪知识经济的兴起 ,对 21世纪机器人技术的发展趋势作了预测。这些分析对制订我国机器人的发展对策具有指导意义。[2]先在了解工业机器人发展现状的基础上,对国内外机器人生产以及工业机器人的发展趋势作了简要的分析, 从而对工业机器人产业发展模式进行了探讨和比较, 同时分析了我国工业机器人发展 的劣势和今后的发展方向。[1，2，3]

1.2结构设计

了解各种不同机器人的结构设计，了解其结构设计的优劣处，才能对自我设计提供良好帮助。机器人的结构又分不同类，如采摘机器人，仿生机器人，关节机器人，管道机器人等等。

管道机器人普遍应用在各种危险的工作环境中代替人工作业，极大降低了人工检测的风险和作业成本，应用前景非常广阔，因此逐渐成为工业机器人研究的热门领域之一。[4]对于四足机器人，将平面并联五杆机构应用做四足步行机构的腿部机构，提高其跨步能力与柔性；将四足步行机器人的整个控制系统密封装配在机体中，采用动态扭矩传感器控制步行，实现步行机器人在诸如雨水、风沙甚至水中步行的环境适应性。[5]

1.3运动学与动力学

运动学与动力学的分析是机器人运动的基础，没有充分的分析，机器人的运动合理性、可行性和可靠性都会受到挑战，因此，需要通过几个方面的分析，才能得到合理的方案。