1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

一、 四旋翼飞行器的概述

四旋翼飞行器同时也叫四旋翼无人机，国外又称（four-rotor，4 rotors helicopter，x4-flyer，quad-rotor）等等，是一种能够垂直起降的飞行器，它具有四个螺旋桨，并且四个螺旋桨呈十字形结构分布，同一轴向的四旋翼具有相同的旋转方向，两组螺旋桨的旋转方向相反。其拥有的四个动力组旋翼通过不同方向旋转而进行飞行、悬停、转向等动作。四旋翼飞行器是具有四个输入力和六个坐标输出的欠驱动动力学旋翼式飞行器。具有垂直起降，悬停、倒飞、侧飞，结构简单，控制灵活的优点。四旋翼飞行器电机平衡驱动，飞行时震动更小、稳定性更高，应用于军事上，可配备相机或者摄像机，完成低空的侦察任务，监视战场进行损伤评估等。在警用方面已有俄罗斯警察将其应用于反恐任务，在复杂的环境中监视犯罪分子的活动。在民用方面可以实现大气监测、交通监控、森林防火等功能。

二、四旋翼飞行器的研究现状

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

一、本课题要解决的问题

本课题主要是设计一种四旋翼飞行器的控制算法使其实现基本的飞行功能并且能自主定高，需要研究的内容如下：

（1）四旋翼飞行器的结构和飞行原理；