文 献 综 述 一．机械手的发展状况 1.本课题研究背景 随着科学技术的发展，机械手的应用领域正在不断的扩大。

机械手是一种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器，他有多个自由度，可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。

机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强[1]。

随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的”程序控制通用机械手”，简称通用机械手。

目前，机械手不仅应用于传统制造业如采矿，冶金，石油，化学，船舶等领域，同时也已开始扩大到和核能，航空，航天医药等高科技领域以及家庭清洗，医疗康复等服务业领域中。

机械手广泛应用于各行各业中，而且，随着人类生活水平的提高和文化生活的日益丰富多彩，未来机械手也将发展地更为贴合人们的生活，其市场将繁荣昌盛[1][2]。

本课题是对机械手控制系统的设计。

机械手的使用能够很好地提高工业生成的自动化程度。

PLC技术与机械手的结合为机电系统的控制实施提供了更加的条件，加快了自动化程度的前进速度[3][6]。

随着科学技术的不断进步，自动化生产设备的应用越来越广泛。