1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文献综述 1.机构学概述 1.1 机构学 机构学是随着蒸气机的使用而形成和逐步发展起来的一门学科，已有一百多年的发展历史。

在当前世界性新技术革命的形势下，这一学科焕发了青春活力，发展极为迅速。

主要体现在以下一些方面： (1)由于新技术领域（如机器人、仿生机械）的发展，促使机构学迅速发展，并使机构学与其它学科融合而形成了一些新的分支。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

本课题的研究方法 本课题首先用matlab软件进行连杆机构的常规设计，通过gui创建出用户界面，使用户在界面中输入相关数值后计算出设计结果，并绘制图形；之后进行连杆机构的优化，使设计参数在预先设计的目标函数下达到最优解；最后编制界面并进行相关的运动仿真或三维建模。

需要解决的问题:连杆机构的常规设计与优化设计。

采用的方法：matlab编程 分析步骤： 1)总体方案设计 2）推导连杆机构的运动解析方程和优化设计所需的优化函数与边界约束条件。