1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述

一、 多智能体系统的编队控制的研究背景和意义

科学探索起源于自然界，并在不断地影响和改变人类社会。随着科学研人员对自然界生物行为研究的深入，人们对于自然界生物种群中普遍存在的群体协调行为，如蚁群的协同分工合作、鱼群的结队巡游、鸟群的编队定向迁徙以及兽群的共同协作狩猎等，有了更为深刻和直观的科学分析。通过大量数据观察和科学研究表明，群体中虽然每个个体的能力相当有限，但却能通过个体相互之间的局部或区域式的交流与合作，使得整体能够呈现出规则有序的智能行为和协同行动^[1]。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

2.1本课题主要研究或解决的问题

本课题针对典型的一阶、二阶多智能体系统，基于一致性协议，重点研究的是leader-following多智能体系统分布式编队控制问题，使得多智能体系统最终形成一定的编队，并且速度达到一致。基于以上对一阶和二阶多智能体系统的编队控制的研究，试将所得结论推广到更一般的线性多智能体系统中。

2.2本课题拟采用的研究手段