文 献 综 述一、 四旋翼飞行器简介四旋翼飞行器也称为四旋翼直升机。

是一种具有四个螺旋桨的飞行器并且四个螺旋桨呈十字形交叉结构，其拥有的四个动力组旋翼通过不同方向旋转而进行飞行、悬停、转向等动作，可以搭配微型相机录制空中视频。

典型的传统直升机配备有一个主转子和一个尾浆，他们是通过控制舵机来改变螺旋桨的桨距角，从而控制直升机的姿态和位置。

四旋翼飞行器与此不同，是通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。

四个旋翼作为直接动力源，对称的分布在主体四个方向，且旋翼处于同一水平面，旋翼半径、规格都相同。

由于飞行器是通过改变旋翼转速实现升力变化，这样会导致其动力不稳定，所以需要一种能够长期确保稳定的控制方法。

四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直起降机，因此非常适合静态和准静态条件下飞行。

但是四旋翼飞行器只有四个输入力，同时却有六个状态输出，所以它又是一种欠驱动系统。

其优点为螺旋桨小，飞行安全稳当、结构简单、控制灵活、负载能力强、垂直起降等。

因此它的用途也非常广泛，在军事上可以进行一些侦查、监视、诱饵、通信中继等工作，在民用方面可以实现大气监测、交通监控、森林防火等功能。