1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述 一、 机器人的概述 机器人是上个世纪中叶迅速发展起来的高新技术密集的机电一体化产品，在发达国家，工业机器人己经得到广泛应用。

随着机器人技术的发展，机器人的用途越来越广，开始从传统的工业领域向军事、公安、医疗、服务等领域渗透。

与此同时，机器人的概念也越来越宽，开始向机器人技术扩展。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

一、本课题要解决的问题 本课题要求设计机器人pid控制算法，使用matlab语言编写控制程序，使得机 器人在不平整变化的地面环境上能保持快速稳定的运动。

二、本课题拟采用的研究手段 1、熟悉程序设计语言和机器人动力学模型 机器人动力学，对机器人机构的力和运动之间关系与平衡进行研究的学科。

机器人动力学是复杂的动力学系统，对处理物体的动态响应取决于机器人动力学模型和控制算法。