文 献 综 述

1、AGV小车背景及意义

AGV是自动导引小车(Automatic Guided Vehicle)的英文缩写，根据美国物流协会的定义^[1]，AGV是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够按照规定的导引路线行走，具有小车运行和停车装置、安全保护装置以及各种移载功能的运输小车。而由一辆或多辆AGV组成的运输系统是一个完全的自动化系统，称为自动导引车系统，它在仓库和制造厂等工业环境中提供后勤服务^[2]。此外，AGV还可以说是机器人的一种，具体的说，它可以称作为轮式移动机器入(WMR-Wheel Mobile Robot)。

目前，我国面临着人口红利即将丧失、劳动力成本大幅攀升、训练有素的产业工人缺乏、招工难等问题， AGV能够将人们从繁重的、重复的体力劳动中解放出来，大大的提高人们的工作效率，并且能够替代人们去对人体有危害的场合进行作业。国内企业对工业机器人的需求空前高涨。如何能够为企业提供高性价比的工业机器人是机器人研发、生产企业面临的重要课题。

AGV系统存在的目的就是让AGV搬运货物，它被应用在特定的系统中，例如仓储管理系统^[3]。AGV在导引的柔性、空间的利用、运行的安全性以及使用费用等方面与其他的运输工具相比，具有不可替代的优越性^[4]。具体的说，它有以下这些所特有的应用特点：

(1)能方便地与其他的AGV、人、数控中心等配合作业；

(2)提高企业的生产加工产率，能直接提高企业的经济利益，实现对物流的自动化控制；

(3)使企业和工厂的设备具有更大的灵活性，便于其布局的改变和调整；

(4)便于与其他设备一同构成高精度的动态跟踪系统；

(5)使得物料的运输和装卸变得更加灵活和及时，提高了工厂设备的利用率；