随着移动机器人应用的领域不断被拓展，对路径规划研究的重视将有助于机器人在社会上给各个行业带来巨大变化，利用移动机器人进行实物的探测，其在救援与城市搜索领域将成为未来发展的一个关键应用。

移动机器人完成复杂任务的基石是完善的路径规划技术，对该技术的深入研究，能够提高移动机器人的智能化水平，促进该学科的发展对移动机器人路径规划的研究实则是对路径规划算法的研究，但是还没有一种单一的路径规划算法可以满足于所有外部环境的变化，而利用各种规划方式的结合可能会达到良好的结果。

当前许多国内外科研人员致力于智能机器人路径规划的研究，他们的研究多集中于路径规划算法本质的创新与性能的改进，所以路径规划的研究具有非常重要的理论和现实意义。

本课题的研究目的在于移动机器人AGV运动规划研究， 以此来优化路径长度、搜索时间、路径平滑性等性能指创新。

一、 移动机器人的发展概况 移动机器人的发展经历了三个阶段:第一代示教/再现机器人,第二代传感控制机器人,第三代智能机器人。

移动机器人作为不同学科相互交融的高智能科技产品，涉及的研究领域也宽广而丰富。

机器人以其具有灵活性、提高生产率、改进产品质量、改善劳动条件等优点得到广泛应用。

对于移动机器人的研究涉及不同挑战性的科学理论和工程技术难题，也因此吸引了国内外越来越多专家学者关注与研究。

二、路径规划问题 路径规划是指，在具有障碍物的环境中，按照一定的评价标准，寻找一条从起始状态到目标状态的无碰撞路径。

本算法中路径规划采用了基于知识的遗传算法，它包含了自然选择和进化的思想，具有很强鲁棒性。