文 献 综 述 一、课题研究目的及意义 导航即引导运载体航行，组合导航系统INS（integrated navigation system）是将飞机和舰船等运载体上的两种或两种以上的导航设备组合在一起的导航系统。

组合导航系统是用以解决导航定位、运动控制、设备标定对准等问题的信息综合系统，具有高精度、高可靠性、高自动化程度的优点，是网络化导航系统发展的必然趋势。

由于每种单一导航系统都有各自的独特性能和局限性，如果把几种不同的单一系统组合在一起，就能利用多种信息源，互相补充，构成一种有多维度和导航准确度更高的多功能系统。

惯性导航系统（Inertial Navigation System）INS的自主性很强，它可以连续地提供包括姿态基准在内的全部导航参数，具有非常好的短期精度和稳定性。

在航空、航天、航海和许多民用领域都得到了广泛的应用，成为目前各种航行体上应用的一种主要导航设备。

但其存在一些缺点，主要是导航定位误差随时间增长，导航误差积累的速度主要由初试对准的精度、导航系统使用的惯性传感器的误差以及主运载体运动轨迹的动态特性决定。

因而长时间独立工作后误差会发散很快。

解决这一问题的途径有两个，一是提高惯性系统本身的精度。

主要依靠采用新材料、新工艺、新技术，来提高惯性器件的精度，或研制新型高精度期间。

但是实践已经证明，这需要花费很大的人力和财力，且惯性器件精度的提高是有限的。