1. 研究目的与意义（文献综述）

1．目的及意义（含国内外的研究现状分析）

1.1 研究背景与意义

随着交通网络的高速发展,人类对机动车辆的依赖性与日俱增,传统的车辆导航与监控精度和手段已经很难满足社会信息发展的需求,高精度车辆导航监控日益成为社会关注度热点问题。高精度车道级道路电子地图是实现车道级导航与监控的基础地理信息数据和必要条件,未来在无人驾驶汽车方面具有广阔的应用空间。

车道级电子地图在车辆智能驾驶系统中的广泛应用推动各个国家开展了多尺度、高精度导航数据的研制和生产。但目前较成熟的导航数据生产技术都是制作车道级地图，而随着智能交通系统（ins）、高级驾驶辅助系统（adas）、智能车等应用的发展，对导航地图数据提出了更高精度、更精细化的要求。许多应用需要使用高精度的电子地图，例如使用先验地图信息进行定位，高级驾驶辅助系统，以及车道级路径规划 。高精细地图是指高精度、精细化定义的地图，精度需要达到分米级用以区分各个车道，如今随着全球定位系统的发展，高精度的定位已经成为可能。精细化定义，则是需要存储在行车中需要考虑的交通因素，而不只是普通地图中的道路网络。2004年 7月stevecoast创办了openstreetmap，人们可以自由地编辑、更新地图，丰富细节；2007 年 5 月，谷歌推出了 streetview，可在其地图上浏览由专用车拍摄的 360 度街道实景；2010 年 7 月，微软展示了 streetslide，滑动地图便能像游客那样沿街观光。这些技术的出现使人们对地理的认识由“粗略”走向“细节化”，

2. 研究的基本内容与方案

2.1研究（设计）的基本内容

基于可见光相机、倾角传感器、gps、imu等多传感器的车道线地图构建方案，在车辆行驶过程中可实现对车辆前或后方车道线检测；设计系统标定方法，确定相机内参数及外参数初始值；根据传感器输出，实时计算相机成像模型外参数；相机视频中车道线识别，并计算地面投影坐标，生成矢量车道线并汇总成车道地图。

2.2拟采用的技术方案及措施

本次毕业设计主要是要构建一个具有一定精度的具有车道线标识的地图。

3. 研究计划与安排

第1-3周，查阅相关文献资料，明确研究内容，了解研究所需要解决的问题。确定总体方案，完成开题报告；

第4-5周，完成系统实现方案设计，完成英文翻译；

第6-7周，完成器件选型，成本核算；

4. 参考文献（12篇以上）

[1]夏庭锴.基于单目视觉的多模型道路描述与跟踪方法研究[d].上海交通大学,2009.

[2]张恒润.基于车载多摄像头的道路正射影像地图创建方法研究[d].上海交通大学,2015.

[3]路昊.基于全景图的车道级高精细地图生成方法研究[d].上海交通大学,2016.