1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

一、课题研究的背景 1.机器人的基本概述 自从第一台机器人被发明以来，机器人技术随着时代的发展取得了巨大的进步，获得了丰硕的成果。

机器人一词最早是在文学作品中出现的，1920年，捷克作家卡雷尔#183;卡佩克在他的一部名为《rossum#8217;s universial robots》的剧本中，将捷克语中的农奴意思的单词”robota”改写成了”robot”，使得机器人这一名词第一次出现在人们面前，被认为是机器人一词的起源。

上述这些阐述都是来源于文学作品，但是，由于机器人涉及到众多概念，尤其是涉及到人的定义及相关伦理内容，所以，时至今日，人们对机器人仍没有一个统一的定义，许多国家及机构对机器人都有各自的定义或阐述[1]。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

本课题要研究或解决的问题： 由于机器人系统的运动分为以下五个方面：（1）抓手抓取物体，（2）机械臂向上抬起，（3）腰座作回转运动，（4）机械臂向下移动，（5）抓手释放物体。

抓手抓取和释放物体及所作的旋转运动是由作业时的跺型决定的。

而腰座的回转运动是由托盘和生产线的空间角度决定的，这两部分的路径轨迹分析和计算较为简单。