1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

100公斤级上下料桁架机械人机械设计问题研究 文 献 综 述 前言： 本课题主要研究关于桁架机器人机械手的结构设计，介绍了桁架机器人的基本组成、结构特点、进给系统及辅助系统等的相关设计计算，针对用于教学的桌面级智能制造系统特点，设计可用于示教、物料搬运的桁架机械手。

此学术课题对于桁架机器人在工业制造领域的普及和应用具有一定的参考价值和指导意义。

为了本课题的顺利开展推进，收集参考了国内外近五年来关于上下料桁架机器人的相关论文、期刊、在线书籍和机械设计类教材等文献资料，重点检索了桁架机器人机械设计与研究、机械手受力分析与结构优化、桁架的强度设计、机械手运动学仿真与控制、基于运动控制卡的桁架机器人控制系统设计。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

本课题是桁架机械手模仿人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作，是近代机械工程领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。

桁架机械手的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。

机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。