1. 研究目的与意义（文献综述）

工程车作为一个建筑工程的主干力量，可使建筑工程的进度倍增，从而大大减少人力。但是由于工程车的工作环境复杂危险，施工人员的安全往往得不到保障。目前为止发生的工程车事故中，事故原因无外乎驾驶人员疲劳驾驶、存在视觉盲区、车况低劣等等。这些问题均可以采用近些年逐渐发展起来的无人驾驶技术得到根本改变。

对无人驾驶的研究最早可追溯到九十多年前。1925年8月，人类历史上第一辆可查证的无人驾驶汽车亮相。美国陆军的电子工程师francisp. houdina设计的这两辆组合式的汽车可以通过后车发射无线电波来控制前车的方向盘、离合器、制动器等部件。无人驾驶技术真正兴起于20世纪80年代的美国、英国、德国等发达国家。1983年，美国国防部高级计划研究局也就是darpa开启了陆地自动巡航（alv）计划，这个计划的研究目的就是让汽车拥有充分的自主权，通过摄像头来检测地形，通过计算机系统计算出导航和行驶路线等解决方案^[1]。除此之外，德国慕尼黑联邦国防军大学的教授ernstdickmanns也对无人驾驶技术研究做出了杰出贡献。在eureka项目（欧洲道路环境与安全）的资助下，他成功开发出多辆自动驾驶汽车原型。在1993年和1994年，ernstdickmanns团队改装了一辆奔驰s500轿车，并且为其配备了用来实时监测道路周围的环境和反应的摄像头和多种传感器。这辆奔驰s500成功地在普通交通环境下自动驾驶超过1000公里。目前，国外无人驾驶技术研究卓有成效的主要有：慕尼黑联邦国防大学、意大利帕尔马大学、美国国防部、卡内基梅隆大学和google。而这里面当数google的技术最为成熟，只是受限于法律还未量产。

国内对无人驾驶技术的研究稍晚于国外。从20世纪80年代开始，贺汉根教授带领的团队在2001年首先研制出时速达76km/h的无人车，2003年研制出最高时速可达170km/h的无人驾驶轿车。另外，国防科技大学在2011年自主研制的红旗hq3无人车首次完成了从长沙到武汉的全程高速无人驾驶实验，创造了中国自主研制的无人车在复杂交通状况下自主驾驶的新纪录。

2. 研究的基本内容与方案

研究的基本内容：工程车的工作环境复杂危险，施工人员的安全往往得不到保障。目前为止发生的工程车事故中，事故原因无外乎驾驶人员疲劳驾驶、存在视觉盲区、车况低劣等等。而这些问题均可以采用近些年逐渐发展起来的无人驾驶技术得到根本改变。无人驾驶汽车通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车^[11]。本文通过优化转向系统结构确立了在齿轮轴上施加转矩的电动转向系统，并与导轮机构配合完成低速、狭窄空间要求下的电动工程车转向。技术难点在于优化转向系部件以满足工程车底盘空间狭小、行驶路径又受限的设计要求，前后轮转向控制电机的配合也是设计的关键。

目标：在熟练catia、autocad的基础上，成功实现无人驾驶电动工程车转向系统的设计并将其虚拟化。

技术方案和措施：确立转向系统行驶；在catia中建立转向系三维结构模型，将模型导入autocad中进行修改和补充；编写前后轮转向电机控制算法并优化；最后将设计好的模型导入虚拟化软件中进行最终优化。

3. 研究计划与安排

4. 参考文献（12篇以上）

[1]孙秋霞. 无人驾驶汽车的前世今生[j]. 中国科技奖励,2016,(03):11-13.

[2]吴蒙,张飞铁,文桂林. 无人驾驶汽车线控转向系统控制策略的研究[j]. 计算机仿真,2016,(12):163-168.

[3]余如. 无人驾驶车辆的自动转向控制[d].吉林大学,2016.