1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1、国内外研究现状

目前在世界范围内，关于排雷机器人的相关研究设计仍然处于早期阶段，想要开发一款实用稳定的排雷机器人是及其困难和昂贵的，有很多机构一直在努力设计不同种类排雷机器人，包括不同大小，不同运动概念，不同探测能力，适用于不同地形的排雷机器人。例如gryphon-iv和locostra在地雷的探测方面表现很出色，silo-6、teodor或者ares则在复杂地形上运行出色等，但是仍然没有一款排雷机器人能够被广泛应用，自然环境的复杂条件和地雷的隐蔽性给排雷机器人提出了很高的要求，大部分机器人仍然处于设计和实验阶段，只有很少一部分实际运用，例如minestalker, talon等。另外一个重大的问题是，世界上绝大部分的地雷仍然是人工排除，不仅效率低而且极为不安全。

由于排雷机器人需要考虑许多，满足许多要求，设计排雷机器人是目前世界上的一个技术难题。尽管如此，从几个项目中也学习到了很多的经验，未来，随着技术的提升，排雷机器人排雷将逐渐的代替人工排雷。

2. 研究的基本内容与方案

2.1、研究（设计）的基本内容及目标

研究探雷机器人的系统设计及其工作原理，完成探雷机器人的系统整体设计，确定探雷机器人的可行性方案。大致内容：

1. 设计探雷机器人的总体构架，包括例如，硬件结构，控制系统，驱动系统，机器人行为逻辑等。

3. 研究计划与安排

第1-2周:完成文献调研；

第3周:完成外文翻译；

第4周:完成开题报告；

4. 参考文献（12篇以上）

[1]d. mikulic. design of demining machines , 1st edition [m]. springer ,2013

[2]j.d. silva. “propositionand development of a robot manipulator for humanitarian demining”, in ieee/rsjiros 2010 [m]. taipei, taiwan，2010.

[3]p. debenest, e.f. fukushima, y. tojo, s. hirose. a new approach to humanitariandemining part 1: mobile platform for operation on unstructured terrain[j].autonomous robots, 2005,18, 303-321.