1. 研究目的与意义（文献综述）

运动控制技术通常是指在复杂条件下，将预定的控制方案、规定指令转变成期望的机械运动。运动控制系统处理机械系统中一般称作为轴的一个或多个坐标上运动以及这些运动之间的协调，涉及各轴上运动速度的调节，以一定的加减速曲线来进行，以及形成准确的定位或遵循特定的轨迹等诸如此类的问题。这些精确的位置、速度、加速度乃至力矩的控制主要通过电动机、驱动器、反馈装置、运动控制器、主控制器来实现。

典型的现代运动控制系统的硬件主要由上位机、运动控制器、功率驱动装置、电动机、执行机构和传感器反馈检测装置等部分组成。主要构架如图1-1（请见附件）。

其中的运动控制器是指以中央逻辑控制单元为核心，以传感器为信号敏感元件，以电机或动力装置和执行单元为控制对象的一种控制装置。它的主要任务是根据运动控制的要求和传感器件的信号进行必要的逻辑、数学运算，为电机或其它动力和执行装置提供正确的控制信号。

2. 研究的基本内容与方案

2.1 研究的基本内容

采用stm32主板，并熟悉插补算法，通过电机控制贴片头的运动，实现贴片头运动路径和速度的规划，完成双电机系统的运动控制。

2.2 目标

3. 研究计划与安排

第1周—第4周 搜集资料，撰写开题报告；

第5周—第6周 论文开题；

第7周—第12周 撰写论文初稿；

4. 参考文献（12篇以上）

[2]李朝青主编.单片机原理及接口技术.北京航空航天大学出版社，2013.7

[3] 胡文莉. 运动控制器系统软件设计及运动平滑处理研究[d].杭州电子科技大学,2009.

[4] 吴基斌. 运动控制关键算法及嵌入式实现研究[d].华南理工大学,2010.