1. 研究目的与意义（文献综述）

人类生活中或自然界中，存在可能危机人类健康和人类无法到达的地方的特殊场合，如危险工地，火灾救援现场等，对于这些复杂环境的探索和深入通常需要有机器人的介入。如今轮式机器人已经在机器人界占据了主要地位并且似乎非常受欢迎，人们正在寻找一种比轮式机器人更能适应全环境的一种方案，为机器人装上腿或者双足可能是这样的一种为无准备地形设计的解决方案。

与轮式机器人或履带机器人相比，双足机器人或腿式机器人可以运行在任何轮式机器人不能工作的表面上；双足机器人可以跳过或者跨越障碍物，而轮式机器人需要用某种方式穿过它或者采取另外的路径；双足机器人可以避免在轮式机器人中无法避免的不必要的立足点；双足机器人帮助我们探索认知人类和动物的运动。仿人机器人将具备广阔的应用场景和巨大的商业化价值，不仅可在机场、酒店、养老等服务行业广阔应用，在高校教具、娱乐影视、军用装备等方面也具有重要价值。随着人工智能的发展，在未来的生产生活中，仿人型双足行走机器人可以帮助人类解决很多问题，比如送餐、驮物、抢险、采矿等一系列危险或繁重的工作。

国外研究现状：

2. 研究的基本内容与方案

基本内容：提出双足机器人设计总体方案，并完包括机械结构，驱动系统，控制系统等功能模块设计。最后通过软件进行运动仿真，检验设计内容。

完成的主要任务及要求：了解的机器人结构原理，完成机器人的结构设计计算和分析。 完成机器人的装配图和零件图设计。 完成机器人的相关性能分析。

目标：完成双足机器人的结构设计，步态规划与仿真，并且具有一定的避障能力。

3. 研究计划与安排

第1~3周：认真阅读任务书，查阅相关文献资料，明确研究内容，完成开题报告的撰写，并完成至少一篇英文文献的翻译。

第4~5周：了解的机器人结构原理，完成整体方案设计。

第6~8周：完成机器人的结构设计计算和分析。

4. 参考文献（12篇以上）

［1］牛欢，贺斌，杨杰，等．基 于 ＡＤＡＭＳ与 ＭＡＴＬＡＢ 的关节型机器人联合仿真研究［Ｊ］．青 岛 大 学 学 报：自 然 科 学 版，２０１６，２９（３）：８３－８８

［2］冯光鹏．双足步行机器人本体设计［Ｄ］．成都：西华大学，２０１0

［3］张洪宾. 双足步行机器人的步态规划与神经网络控制[d].华南理工大学,2016