1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1目的及意义

当代社会，国内外城市化进程在不断加大，在城市交通、市政、市容等各个方面都有了很大的进步，为满足其需要，电线杆、路灯杆、广告牌立柱等柱状类设备或者建筑装备，出现在街道、公园、广场上。这些电线杆、路灯杆往往高达5-20米，一些广告柱甚至高达百米。安装完成的电线杆、路灯杆也随之带来一些维护问题:壁面的污垢会让杆身降低美观性;同时杆上的壁面，连接处也可能由于腐蚀等，出现安全隐患。这些维护问题往往会造成人力，物力上的大量消耗。

现有主要的清洗方式为升降车清洗与高压水枪清洗，升降车停在指定位置，将车体稳定下来，升降台稳定上升到指定高度后，由清理人员开始清理，由于清洗准备工作较长，这样的方式缺少效率。而在一些地形特殊的地方，升降车难以进入，升降车清洗就无法使用。可见，此种清洗方法有其较大的局限性。

2. 研究的基本内容与方案

2.1设计的基本内容

1. 提出机器人设计总体方案；

2. 完成包括机械结构，驱动系统，控制系统等功能模块设计；

3. 研究计划与安排

第1-3周：认真阅读任务书，查阅相关文献资料，明确研究内容，完成开题报告的撰写，并完成至少一篇英文文献的翻译。

第4-5周：了解的机器人结构原理，完成整体方案设计。

第6-8周：完成机器人的结构设计计算和分析。

4. 参考文献（12篇以上）

[1] sohail khan，s prabhu．design andfabrication of wheeled pole climbing robot with high payload capacity [j]．iop conference series: materials science and engineering，2018．

[2] linsen xu，jinfu liu，jiajun xu. design and experimental study of a bioinspired wall-climbingrobot with multi-locomotion modes [j]. conference on smartmaterials, adaptive structures and intelligent systems, 2018.

[3] qiang zhou,xin li. design ofwall-climbing robot using electrically activated rotational-flow adsorptionunit[j]. ieee/rsj international conference on intelligent robots and systems(iros) daejeon convention center, 2016.