基于Gibson环境的双目视图生成方法研究与实现任务书
2020-02-20 08:26:25
1. 毕业设计(论文)主要内容:
1.前期知识储备:
通过阅读相关文献,了解gibson环境,单目视图、双目视图、三维计算机视觉等相关知识。
2.设计功能:
本设计的任务包括:
1)安装gibson环境,加载场景数据,并配置机器人代理。
2)在gibson环境下,对机器人视觉观测角度进行平移等变换,获取到两个有对应关系的rgb单目视图,分别作为左右视图来形成rgb双目视图,再结合单目相机的位姿获取双目相机的6d位姿信息。
2. 毕业设计(论文)主要任务及要求
1.查阅15篇相关文献(不少于3篇外文文献),并每篇书写200—300字文献摘要(装订成册,带封面);
2.认真填写周记,完成至少1500字开题报告(“设计的目的及意义”至少800汉字;“基本内容和技术方案”至少400汉字;进度安排应尽可能详细;);
3.完成5000中文字以上的相关英文专业文献翻译,并装订成册(中英文一起,带封面);
4.完成方法研究、算法设计与实现;
5.按武汉理工大学理工类本科生毕业论文撰写规范撰写毕业论文,完成10000字以上的毕业论文;
6.进行论文答辩。
3. 毕业设计(论文)完成任务的计划与安排
1.2019/1/19—2019/2/28:确定选题,查阅文献,外文翻译和撰写开题报告;
2.2019/3/1—2019/4/30:系统架构、程序设计与开发、系统测试与完善;
3.2019/5/1—2019/5/25:撰写及修改毕业论文;
4.2019/5/26—2019/6/5:准备答辩。
4. 主要参考文献
[1] Fei Xia, Amir Zamir, Zhi-Yang He, Alexander Sax, Jitendra Malik, Silvio Savarese. Gibson Env: Real-World Perception for Embodied Agents[C].IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition, Salt Lake City, Utah, Usa, June. 2018:9068-9079.
[2] A. Dosovitskiy, J. T. Springenberg, and T. Brox. Learning to generate chairs with convolutional neural networks.In proceedings of Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) 2015, 1538–1546.
[3] T. Zhou, S. Tulsiani, W. Sun, J. Malik, and A. A. Efros. View synthesis by appearance flow. In proceedings European Conference on Computer Vision, 2016, 286–301.
[4] 王平,韩燮,韩焱,齐和平. 基于双目视觉技术的物体深度信息的提取[J].科学技术与工程,2014,14(2):56-61.
[5] 杨飞. 基于双目视觉的楼梯图像三维构建技术研究[D].西安科技大学,2018.
[6] P. Hedman, T. Ritschel, G. Drettakis, and G. Brostow. Scalable inside-out image-based rendering. ACM Transactions on Graphics (TOG), 2016,35(6):231-242.
[7] F. Yu and V. Koltun. Multi-scale context aggregation by dilated convolutions.2015, arXiv preprint arXiv:1511.07122.
[8] Husky UGV - Clearpath Robotics. http://wiki.ros.org/Robots/Husky. Accessed: 2017-09-30.
[9] I. Armeni, A. Sax, A. R. Zamir, and S. Savarese. Joint 2D3D-Semantic Data for Indoor Scene Understanding. 2017,ArXiv e-prints.
[10] G. Brockman, V. Cheung, L. Pettersson, J. Schneider, J. Schulman, J. Tang, and W. Zaremba. Openai gym. 2016,arXiv preprint arXiv:1606.01540.