1. 毕业设计（论文）主要内容：

移动机器人自主导航是机器人智能化的关键技术，其核心是精确的定位和实时路径规划。路径规划分为全局路线的规划和局部行进中实时动态规划，目前的机器人路径规划方案中还存在不足之处：全局规划中效率不高，局部规划中动态避障存在实时性差。

本课程研究内容为

1)了解常用的机器人常用的全局规划算法；

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

1. 查阅不少于15篇相关文献资料，其中外文文献不少于3篇；
2. 完成不少于5000字的英文文献翻译；
3. 查阅文献资料，撰写开题报告
4. 掌握路径规划的基本概念与框架；
5. 完成基于D*的动态路径规划算法；
6. 撰写毕业设计论文或说明书，不少于12000字。

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

1-2周，查阅相关文献资料，完成英文翻译，完成开题报告；
3-6周，了解机器人路径规划的基本概念；
7-9周，搭建动态规划的仿真平台；
10-12周，实现于D*算法的动态环境路径规划算法；
13-15周，撰写毕业论文，完成论文答辩。

4. 主要参考文献

1)柳长安, 鄢小虎, 刘春阳, 等. 基于改进蚁群算法的移动机器人动态路径规划方法[j]. 电子学报, 2011, 39(5): 1220-1224.

2)鄢章华, 滕春贤. 基于数据库的 dijkstra 算法的改进与实现[d]. , 2008.

3)孙丽君, 胡祥培, 王征. 车辆路径规划问题及其求解方法研究进展[j]. 系統工程, 2006, 24(11): 31-37.