1. 毕业设计（论文）主要内容：

1.查阅国内外关于机器人用关节模组相关论文文献，了解机电一体化关节模组组成机构、工作原理和应用方向。

2.了解机器人用关节模组驱动机构、谐波减速机构、制动器、编码器、关键轴件和连接器等主要组成部件，能根据特定应用场合合理选择相应零部件的型号和配置方案。

3.理解关节模组控制器的控制原理，设计相应驱动电机的控制电路模块和通信模块；

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

1. 资料收集阶段

利用proquest博硕士学位论文全文数据库（全文）等数据库，以及中国期刊网等图书馆资源等途径完成相关中英文资料的收集；对于国内论文，主要参考高质量的期刊，以浏览质量较低的期刊为辅；

2. 通过机电一体化关节模组组成机构、工作原理和应用方向，掌握机电一体化关节模组的零部件选型及设计方法，建立机电一体化关节模组三维模型；

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

2019.01---2019.03 阅读相关文献，并完成外文文献翻译工作；

2019.03---2019.04 基于机电一体化关节模组工作原理，合理选择机器人关节模组各关键零部件型号，并完成关节模组三维实体建模及动力学仿真，实现关键零部件强度校核；

2019.04---2019.05 基于单片机控制系统，设计电机、抱闸等部件的控制电路，完成信号通讯模块；

4. 主要参考文献

[1]陈翔. 基于腱驱动的人形机器人模块化关节及控制系统研究[d].浙江大学,2018.

[2]刘星. 服务机器人模块化柔性关节研制及其控制技术研究[d].哈尔滨工业大学,2017.

[3]张波,吴正勇,周保牛.双臂机器人模块化关节与中心轴制造工艺研究[j].现代制造技术与装备,2016(06):91-92.