1. 毕业设计（论文）主要内容：

（1）. 收集国内外焊接机器人关节空间定位方法，分析和总结各种算法的优缺点；

（2）. 建立机器人六自由度坐标系，推导各关节姿态之间的空间位置关系；

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

（1）. 通过本课题的训练，培养学生动手能力、分析问题及解决问题的能力；

（2）. 翻译与本课题相关的英文资料（不少于5000中文字符）；

（3）. 查阅文献资料，撰写开题报告。了解焊接机器人姿态控制算法和pi控制器的发展历史、现状及趋势，理解焊接机器人控制系统复杂工程问题解决方案的设计/开发背景和意义；

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

（1）. 1~5周：调研、查阅资料、结合毕业设计任务书，确定总体方案，完成开题报告；

（2）. 4 ~ 6 周：研究焊接机器人姿态控制和变pi控制原理，翻译英文资料；

（3）. 7 ~12周：通过matlab仿真验证焊接机器人姿态控制算法，并对仿真结果进行检验分析；

4. 主要参考文献

（1）. 胡敏. 基于焊接机器人的关节空间轨迹规划方法[j]. 建材与装饰, 2017(52).

（2）. 李天友, 孟正大, 赵娇娇,等. 基于焊接机器人的关节空间轨迹规划方法[j]. 电焊机, 2009, 39(4):47-50.

（3）. 颜伟. 焊接机器人操作臂空间路径的数学建模[j]. 机械工程师, 2011(9):79-81.