1. 毕业设计（论文）主要内容：

（1）. 收集国内外焊接机器人焊缝自动跟踪系统设计方法，分析和总结各种算法的优缺点；

（2）. 建立焊接机器人焊缝自动跟踪系统的数学模型，并利用matlab软件搭建仿真系统；

（3）. 根据激光扫描仪的反馈信号，设计焊缝形状识别方法，实现对各种宽度、深度的焊缝的自动、快速识别；

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

（1）. 通过本课题的训练，培养学生动手能力、分析问题及解决问题的能力；

（2）. 翻译与本课题相关的英文资料（不少于5000中文字符）；

（3）. 查阅文献资料，撰写开题报告。了解焊接机器人焊缝自动跟踪算法和pi控制器的发展历史、现状及趋势，理解焊接机器人焊缝自动跟踪系统复杂工程问题解决方案的设计/开发背景和意义；

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

（1）. 1~5周：调研、查阅资料、结合毕业设计任务书，确定总体方案，完成开题报告；

（2）. 4 ~ 6 周：研究焊接机器人焊缝自动跟踪控制原理，翻译英文资料；

（3）. 7 ~12周：通过matlab仿真验证焊接机器人焊缝自动跟踪算法，并对仿真结果进行实验验证和完善；

4. 主要参考文献

（1）. 陈天元, 宋光明, 王富林, 等. 基于手眼系统的线结构光焊缝跟踪系统设计[j]. 仪器仪表学报, 2017, 38(10): 2407-2414.

（2）. 洪波, 卢文召, 汤小虎, 等. 一种基于三维空间的焊缝跟踪精度评价分析方法[j]. 焊接学报, 2017, 38(12): 5-8.

（3）. 李嘉维, 马殿光, 唐厚君, 等. scara 机器人焊缝跟踪器现场标定设计[j]. 组合机床与自动化加工技术, 2017 (5): 96-99.