1. 毕业设计（论文）主要内容：

1.查阅国内外关于多关节串联机器人相关论文文献，了解串联机器人的运动学方程和工作原理。

2.了解机器人用各个关节的主要零部件，选择合适型号的零件，根据零件的尺寸来设计机器人的结构。

3.理解d-h法的含义，根据各个关节的运动参数，求解机械手臂末端执行器的位置和姿态；

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

1. 资料收集阶段

利用proquest博硕士学位论文全文数据库（全文）等数据库，以及中国期刊网等图书馆资源等途径完成相关中英文资料的收集；对于国内论文，主要参考高质量的期刊，以浏览质量较低的期刊为辅；

2.结构设计阶段

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

2019.01---2019.03 阅读相关文献，并完成外文文献翻译工作；

2019.03---2019.04 根据论文文献的经验，选择合适的关节零部件，设计机械手臂的整体结构和内部结构；

2019.04---2019.05 基于d-h法求解末端执行器与各零件参数的关系，并且求出机械手臂的工作空间；

4. 主要参考文献

[1] 张健. 多关节工业串联机器人实时运动规划算法研究[d]. 2016.

[2] 王亚洲. 多关节串联机器人的建模与运动控制[d]. 2017.

[3] 李瑞霞, 李瑞霞, 李粉霞, et al. 基于d-h法的串联机械手臂工作空间分析[j]. 机床与液压, 2015, 43(21):70-73.