1. 研究目的与意义（文献综述）

1.目的及意义

随着科技的快速进步，如今制造厂的货物生产流程已基本实现了高度自动化，但是另一方面，截至目前许多步骤仍然需要人工操作并且配合手动叉车，即物流的自动化程度相对较低。因此，在整个制造生产过程中物流是至关重要的一点。为了保证生产效率、货物交付质量以及产品的可追溯性，同时降低工人的工作环境风险，一个完整高效的物流系统是必须的，它在无形之中影响着工厂的市场竞争力。
为了解决上述问题，agv（自动引导小车）应运而生，关于agv的发展自从它诞生以来一直是一个热门的课题，不仅对国内外的研究人员，对agv制造商亦是如此。agv是一种携有光学或电磁等自动导引装置，能够沿着自行设定的路径行驶，并且具备移载功能以及配有保护措施的运输车，其动力来源是可充电的蓄电池。agv的引导方式有固定路径引导和自由路径引导两种，由于实际工厂中物流的规范化，前者的运用较为广泛，它利用电磁轨道来设立其行进路线，并由电脑控制其具体行进及动作。

agv以自动引导和轮式移动为特征，具有行动快捷、引导能力强、定位精度高、自动驾驶性能好等优点，并且结构简单，安全性能高。它的出现解决了传统轨道运输、传送带等运输方式灵活性差以及兼容性不足等缺点，大大提升了工厂生产效率。因此在自动化物流系统中的地位逐步提升，应用也越来越广泛。

2. 研究的基本内容与方案

1.基本内容及目标（要求）

本课题的主要研究工作是设计agv的底盘驱动模块及精准行进控制系统，使其在室内外的行进过程平稳快速，从起点到设定坐标点的行进过程中，行走路径和位置精准无误。具体要求实现：

（1）agv在室内外运行平稳，行走速度可达1.5m/s,具有3-5度的爬坡能力；
（2）agv具有良好纠偏控制能力，保证准确直行与转弯，精度为±10mm，转弯半径为0mm(原地旋转）；
（3）输入某一位置坐标，agv能准确到达目标位置。

3. 研究计划与安排

进度安排

1-3周 进行相关文献的查阅、英文文献的翻译，并撰写开题报告；
4-5周 确定AGV精准行进驱动控制系统的总体架构和测试场景；
6-7周 完成AGV精准行进驱动控制系统的硬件系统的搭建；
8-9周 编写控制流程图，针对STM32控制系统，设计完成具有纠偏能力的AGV行走驱动控制算法；
10-12周 进行实际场景的AGV驱动调试和性能检测；
13-15周 撰写毕业论文，制作PPT，准备答辩。

4. 参考文献（12篇以上）

参考文献

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