1. 研究目的与意义（文献综述）

目前，在世界机器人领域内有四大龙头，全球范围内，机器人行业的第一梯队分别是日本的发那科（fanuc）、安川电机（yaskawa）、瑞士的abb和德国的库卡（kuka）。

abb 的核心领域在控制系统[1]，abb通过专业严谨的控制系统实现运动控制；kuka 在于系统集成应用与本体制造，库卡机器人操作简单，下游集成应用经验丰富；发那科在于数控系统，发那科将数控系统优势应用于机器人实现高精确度；安川在于伺服电机与运动控制器领域，安川电机凭借伺服系统技术积累实现高稳定性。

2017年abb面临业务转型，转而投向汽车及电子和半导体整体行业以及小型机器人、小型驱动器和电机这一类产业。

2. 研究的基本内容与方案

2.1基本内容

(1)广泛查阅国内外文献，收集分析有关资料，了解机械手操作机提升机构的工作原理；

(2)分析操作机提升机构的机构组成和它与机器人其他部分的组合关系，[10-16]设计出提升机构与旋转机构等的连接配合；

3. 研究计划与安排

第1-3周，广泛查阅相关资料，明确研究内容，了解机械手操作机提升机构的运动形式，了解所需知识，完成开题报告，并完成不少于五千字的外文翻译；外文文献由自己在美国机械工程师协会官网上找到并提交老师审阅。

第4-5周，初步完成机械手操作机提升机构的总体方案设计，对于整体方案有所规划，对于各个机构核装置的连接联系有所设计和规划[19]；

第6-7周，完成机械手动力装置的选用与安装结构部分设计；

4. 参考文献（12篇以上）

[1]于牧冰.直移式锻造操作机提升机构设计[j].时代农机,2018,45(01):112-113.

[2]武启雷. 锻造操作机夹钳垂直提升复合控制研究[d].燕山大学,2017.

[3]郭江涛. 2t/5t·m锻造操作机结构优化设计与虚拟仿真研究[d].燕山大学,2015.