全文总字数：6133字

1. 研究目的与意义及国内外研究现状

目的：

1、研究线性多智能体系统鲁棒一致性的滑模控制问题。2、针对一般的高维线性多智能体系统，设计基于滑模控制器的鲁棒一致性协议。3、熟悉掌握matlab软件应用与编程方法。4、根据所提出的滑动模式协议，利用matlab软件设计相应的控制算法。

5、用matlab软件设计高维多智能体系统鲁棒一致性的滑模控制的系统模型，设计相应控制器，并进行调试和仿真。

2. 研究的基本内容

1、研究线性多智能体系统鲁棒一致性的滑模控制问题。2、针对一般的高维线性多智能体系统，设计基于滑模控制器的鲁棒一致性协议。3、熟悉掌握matlab软件应用与编程方法。4、根据所提出的滑动模式协议，利用matlab软件设计相应的控制算法。

5、用matlab软件设计高维多智能体系统鲁棒一致性的滑模控制的系统模型，设计相应控制器，并进行调试和仿真。

6、 通过仿真与调试，验证所提出的滑动模式协议的有效性。

3. 实施方案、进度安排及预期效果

实施方案：

对于带有不确定性参数和外部干扰的二阶多智能体系统，设计滑模面和基于滑模控制的鲁棒一致性协议，使得有限时间内系统轨迹到达滑模面并沿着滑模面滑动到一致的状态。进一步把方法和结果推广到高维线性多智能体系统中。

进度安排：

4. 参考文献

[1] w. ren and e.atkins, “distributed multi-vehicle coordinated control via local informationexchange,” international journal of robust and nonlinear control,vol. 17, no. 10-11, pp. 1002-1033, 2007.

[2] w. ren,“distributed attitude alignment in spacecraft formation flying,” internationaljournal of adaptive control and signal processing, vol. 21,

no. 2-3, pp. 95-113, 2007.