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迭代学习控制算法的在外骨骼控制中的应用研究任务书

 2020-02-20 18:01:11  

1. 毕业设计(论文)主要内容:

外骨骼作为一种可穿戴的机器人设备,被广泛应用于辅助存在行走障碍的人群助力行走。外骨骼控制器的设计决定了设备对人体助力效果,具有很强的研究价值。本课题旨在分析外骨骼助力行走控制的关键问题,通过搭建基于迭代学习算法的外骨骼助力行走控制器,提高设备对人的助力效果。

2. 毕业设计(论文)主要任务及要求

1. 学习迭代学习控制算法

2.学习外骨骼力矩控制研究

3.完成迭代学习算法在外骨骼控制中的matlab仿真代码编写

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3. 毕业设计(论文)完成任务的计划与安排

1.2018.3.20.前 上传开题报告(外文翻译同步上传)

2. 开题报告上传后,每三周上传一次阶段性成果 上传阶段性报告3-4篇(上传后3天内指导教师批阅)

3. 2018.4月中旬 提交毕业设计(论文)中期检查报告

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4. 主要参考文献

1. 张 霞, 钱 蕾,马文涛, 等. 穿戴式步行辅助机器人控制方法研究进展[j].河北科技大学学报,2016, 37(2):118-123.

2. 宋遒志, 王晓光, 王鑫, 等. 多关节外骨骼助力机器人发展现状及关键技术分析[j].兵工学报, 2016,37(1):172-185.

3. 林辉, 王林. 迭代学习控制理论[m]. 西北工业大学出版社, 1998.

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