1. 毕业设计（论文）主要内容：

1. 学习机械系统动力学建模方法，推导多自由度工业机械手动力学方程；

2. 学习基于modelica语言的建模方法，使用mworks软件建立工业机械手动力学系统模型；

3. 在动力学建模基础上，实现工业机械手的最优控制问题建模，包括优化目标、边界条件、路径约束3个部分的建模。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

1. 掌握机械系统动力学建模方法，能够推导3自由度及以上的工业机械手动力学方程；

2. 要求能够分别以运动时间最短、能耗最小作为优化目标，实现对运动轨迹的优化；

3. 建立工业机械手动力学系统模型，基于对工业机械手动力学系统的仿真，探索不同的参数对工业机器手运动轨迹以及能耗的作用关系，能够找出影响工业机器手性能的关键参数，用mworks进行系统数学模型的描述，并利用最优控制问题数值求解器nsocp进行对优化目标的最优化设计，并归纳比较不同求解器方法所得出的答案。

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

第1周：明确任务书中的任务要求。

第2周：完成相关文献资料的查询。

第3-4周：完成开题报告的撰写。

4. 主要参考文献

1. 最优控制问题数值求解器nsocp使用手册

2. betts j t - practical methods for optimal control and estimation using nonlinear programming2010

3. 基于modelica的面向对象建模与仿真原理
4. mworks用户手册