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摘要：

文章展示了用于混合驾驶模式汽车的方法和装置，其可以将人为驾驶模式转换成自主驾驶模式。转换的过程可能包括在预先划定的停车场停车以及检测参考指示符。基于参考指示符，车辆能知道自己确切的位置。此外，车辆会利用参考指示符来通过URL获得车辆自主指令。车辆知道自己的精确位置以及获得车辆自主指令后，就可以进入自主驾驶模式。

执行车辆自主命令

切换到自主操作模式

无线检索车辆自主命令

识别参考数据

检测参考指示符

检测着陆带

由车辆的混合驾驶模式转换到自主驾驶模式

背景

除非另有说明，否则本节描述的材料不是本申请中的现有技术，并且不被允许被列入本节现有技术中。

各种技术都可以用于自动驾驶汽车的控制。有些系统可能会有内置参考路线让车辆来遵循，其他系统则可能会有预先设定好的路线。例如，自动驾驶车辆可以联接到地面上用于引导目的的轨道。另外的一些自动驾驶车辆可能会受计算机控制，沿着基于电脑储存的信息计算出来的线路行驶。

自动驾驶车辆的电子控制系统可能会允许对新的路线编程。车辆可能会沿着新的路线行驶，这些新的路线是以地图或者GPS信号为基础的。一些自动驾驶汽车可能会以非自动驾驶模式操作，这种操作模式跟传统的人操控很近似。然而，当车辆以自动驾驶模式行驶时，需要比人为驾驶时更加准确的位置信息。

图片的简要描述

在这个图里面，

图1展示了一个混合模式的自动驾驶汽车从人为驾驶模式向自主驾驶模式转变的实施性实例

图2是一个着陆带装置的示例。

图3描绘了一个联合着陆带以及参考指示符的示例。

图4是一个将混合模式的自动驾驶汽车从人为驾驶模式向自主驾驶模式转换的示例。

图5是一个阐述计算装置示例的功能框图。

图6是一个阐述一个计算项目的概念性部分视图的原理图。

所有的都是按照目前披露的一些实施例子来安排的。

详细的描述

在接下来详细的描述中，部分参考附图。在图里面，相似的符号通常标识相似的组件，除非上下文另有规定。这个以详细的描述，图表以及主张等形式描述的阐述性实施例并不意味着限制。其他的实施例可以使用，并且在不脱离现有主题的精神和范围的前提下，可以有一些变化。这一点很容易理解：目前披露的方面，如本文中一般性描述的以及通过表格阐述的，可以被安排，替代，组合，隔离并设计在各种各样的不同配置中，所有的这些都是明确的。

这里披露的一些方法和系统一般都和将混合驾驶模式的汽车从人为操作向自动驾驶操作有关。在一些实施例中，系统可能会包含有一个由着陆场和参考指标组成的过渡区。着陆区扮演着一个驾驶员操控混合模式的自动驾驶汽车停车时的参考地点的角色。当车辆停在着陆区，车辆的传感器可以识别参考指标。参考指标可以提供一些信息使得车辆转换成自动驾驶模式。

1.混合模式的自动驾驶车辆的转换系统。

图1是一个将混合驾驶模式的自动驾驶汽车由人为驾驶模式切换成自动驾驶模式的实施性实例。在一个实施例中，混合模式自动驾驶汽车系统100包含有一辆自动驾驶车辆102，一个着陆区104，一个参考指示符106。自动驾驶车辆102配备有一个位置传感器110来探测着陆区104，以及一个对应的参考传感器108来感知参考指示符106。此外，车辆还有一个计算机系统112来处理数据。

在一些实施例中，参考指示符106被安装在地上的着陆区内。其他情况下，在特定路线内，参考指示器被安装在自动驾驶车辆102的参考传感器108上。参考指示符106可以是一个二维码（如图1所示），一维条形码或者无线电标签。车辆配备有光学传感器和无线电传感器作为参考传感器，所以它可以探测到不止一种类型的参考指示符。此外，自动驾驶汽车102有着陆传感器110来探测着陆带104。着陆带有特定的模式，这种模式车辆102可以识别。类似地，着陆传感器110要么是光学传感器，要么是无线电传感器，或者两者兼而有之。在一些实施例子中，着陆传感器110和参考传感器108可能会是相同的传感器。

当驾驶员在着陆区104停下车辆102时，车辆可以开始转换成自动驾驶模式。车辆的着陆传感器可以探测到着陆带104并且响应性探测参考指示符106。着陆传感器还可以作为开始搜索参考指示符的门槛。参考指示器包含由车载计算机112解码的参考数据。数据可能采用物理地址的形式，也有可能是网络地址，如URL的形式，全球坐标，或其他信息。车辆使用来自参考指示符的信息来对自己精准定位。位置数据可能被存储在参考指示符中，在网络上，亦或者在电脑的数据库中。使用专用GPS可能不足以让自动驾驶汽车精准地进行操作。例如，在一些案例中，GPS的精度只有30英尺，所以额外的精准度很有益。30英尺的误差范围对于操作自动驾驶车辆来说太大了，比如，在有很多不同工作站的制造工厂的人行道上行驶。

当车辆知道它的精确位置后，自动驾驶模式操作就会得到提升。自动驾驶的方向可以被存储和检索，位置可以是车辆的记忆装置，数据库或者网络上。在一些例子中，新的自动驾驶方向可以被车载计算机112通过无线电信号，例如蜂窝网络，网络或者无线广域网。参考指示符106可以提供自动驾驶方向以及位置的相关信息。例如，在特定的位置，车辆可以感知它只能沿着预先划定的道路行，当参考指示符106指定特定的区域时，车辆知道行进的确切路径。

1. 着陆带以及参考指示器的实施例

图2A和图2B展示的是着陆带202和参考指示符250，它们不一定并列。图2A是一个用于图1系统中的着陆带装置。着陆带202可以提供多种用途，比如，它可以通知驾驶员在正确的位置倒回车辆，也可以让车辆知道它什么时刻被返回。此外，着陆带202可以指明必要的方向，来操控车辆停车。

着陆带202可能仅仅只是地上，墙上，或者标志上的一个记号。着陆带上独一无二的图案仅仅只是一个示例性的并且多种不同的变化是可能的。在另一示例实施例中，着陆带足够长以容纳多辆汽车，并且可能有盒子或线条来表示车辆形成一条线的首选位置。另一个示例可以包括使用箭头（类似于那些通过符号）来指示着陆带的入口和出口。在一些实施例中，着陆带202以及参考指示符250是相同的或者集成的。

在各种各样的实施例中，着陆带202可能并没有图案印在汽车停靠的场地上。着陆带202可以是一个传统的停车位，带有一个标志以指示它是同于自动驾驶车辆泊车的。汽车102的着陆传感器110（图1）可以依据周围的环境识别停车位并知道它处于停车带内。比如，相机或者其他类型的传感器可以识别标示自动驾驶车辆停车位的标志。

在另一实施例中，着陆带202对应着特定的停车位。例如，车辆可以有一个GPS接收器给出一个粗略的位置估计。根据这个粗略的估计，车辆可以确定它是否在着陆地带的区域并且使用着陆传感器110以检测何时在已知的着陆条中位置。在一些实施例中，传感器110可以检测树木，树叶或其他已知的地标来判断车辆是否处于一个已知的地点。一旦车辆处于一个着陆带内，参考传感器108会搜索参考指示符。此外，着陆带包含有感知车辆停车时间的传感器。例如，车辆上的RFID（无线射频识别）标签可以由着陆中的传感器读取。在另外的实施例中，着陆条202可以具备为车辆中的电池充电的能力。例如，着陆带可以包括感应充电系统系统例如，车辆上的RFID标签可以由着陆中的传感器读取跳闸。 在另外的实施例中，着陆条202可以包括为车辆中的电池充电的能力。例如，着陆带可以包括感应充电系统，这个系统可以在车辆停车时耦合到车辆的感应充电系统。由感应充电系统提供无线动力可能会减少车辆在物理上连接充电站的需求。

图2B描绘的是一个参考指示器250的例子。参考指示器250可以被车辆上的参考传感器108读取。具体参考指标250为如图1所示。 2B是二维码，二维条形码包含数据。二维码可能包含编码地址或位置信息。车辆可以根据二维码中编码数据来确定它的精确位置。该代码还可以包含精确的全局坐标（纬度和经度），与二维码位置或着陆带位置有关。在一些实施例中，车辆可能从着陆带中识别不止一个二维码。 每个二维码可以向车辆提供数据。另外，在一些实施例中，车辆可能能够在驾驶时识别二维码。这些二维码可以在车辆到达着陆地带前为车辆提供数据。

参考指示器250不限于二维码，或者任何打印的代码。在一些实施方案中，记录器可以是RFID，NFC或其他基于无线电的设备。 任何可以提供唯一数据的设备可以用于参考指示器250.在一些实施例中，参考指示符250可以被编码或为了安全目的进行加密签名。通过提供编码或加密签名的数据，可以降低第三方扰乱自主驾驶车辆的能力。此外，二维码可以提供次要功能。例如，如果驾驶员需要车辆，他可以用手机扫描二维码的图片。手机可能会将二维码解算为Tnternet TJRT的代码。TJRT可以允许驾驶员要求自主车辆到达他所在的位置。

在一些实施例中，存储为二维码的URL可以使自主车辆下载新的指令。车载计算机中的处理单元可能能够无线访问互联网并从更新的网址检索自主模式指令。例如，当访问URL时，唯一的车辆序列号回去被传送。序列号可以指示车辆需要维护，主机可能会返回指令，让自动驾驶车辆自主驾驶到维修店。 此外，URL可能返回指令使车辆达到负载平衡。例如，如果一个校园正在开会，大部分车辆可能会驾驶到同一个位置，以空出来其他车辆的位置。URL可以返回指令给特定的车辆，使其自主地驾驶到车辆的数量低于阈值范围的地点。所以，每个自动驾驶车辆站一定会有车辆，因为系统能够将车辆引导到需要它们的地方。

此外，无线电链路可以是活动系统，其中收音机连接到计算机系统或计算机网络。当参考传感器108与散热器相互作用时，无线电装置可能能够使用计算机系统计算机网络向车辆发送信息。在无线电链路建立之前，可能不会产生发送到车辆的数据。

图3描绘的是一个复合着陆带和参考指示符的示例。在这里面，着陆带304和参考指示符302并列在同一区域。当自动驾驶车辆停在着陆带304上时，参考探测器可以识别参考指示符302。当参考指示符302和着陆带304并列时，没有对着陆带304和参考指示符302施加新的限制。正如图2A和图2B中某些部分一样，上述相同的部分可能是并列的着陆传感器304和参考指示符302的一部分。此外，着陆传感器110和参考传感器108可以是相同的传感器。

1. 车辆转换方法的实施例示例

图4是至少根据本文描述的一些实施例给出的将混合驾驶模式的汽车从人为驾驶转换为自动驾驶模式的示例。图4列举的方法400展示了一个这种方法的实施例，比如，可以与装置200,250和300以及系统100一起使用。方法400可以包括由模块402,404,406,408,410和412中的一个或多个所示出的一个或多个操作，功能或动作。尽管模块以顺序示出，但是这些块也可以并行执行，和/或以与本文所描述的顺序不同的顺序执行。此外，基于实现的需求，各种块可以组合成更少的块，分成另外的块，和/或被消除。

方法400可能从模块402开始，“探测着陆带”。在一些模块402的例子中，车辆配置有探测着陆带功能。在一些实施例中，着陆带是由着陆带探测器来探测的。着陆带检测器可以是光学照相机。着陆带探测器可能被设置为只有在汽车不运动时才探测着陆带。在一些实施例中，在尝试检测着陆条之前，车辆可能会等待运动停止。

着陆带可以是双重目的的装置，它与车辆中的驾驶员和计算机一起工作。着陆带使得驾驶员驾驶车辆时能够知道空余的停车位。此外，着陆带可以告知车辆，在它停靠的这个区域内，它可以切换成自动驾驶模式。

模块402后可以是模块404，“检测参考指示符”。在一些模块404的例子中，车辆被配置为检测参考指示符。在一些实施例中，参考指示器是由参考检测器检测。参考指示符被配置为给车辆提供参考数据。

参考检测器可以是光检测器，无线电检测器或其他合适的检测器。参考指示符可以是具有编码数据的图形或者发送参考数据的无线发射器。参考指示符可以以加密格式或未加密格式提供参考数据。数据可以以二维码或加密的无线电格式进行加密。

模块404后可以是模块406,“识别参考数据”。在一些模块406的例子中，由参考指示符提供的参考数据可以被识别。

在一些实施例中，由参考指示符提供的参考数据可以是位置数据。位置数据可以是着陆带的精确位置，亦或者参考指示符自身的精确位置。在另外的实施例中，由参考指示符提供的数据可让车载计算机用以查找位置信息。位置信息可以被存储在数据库中或者网络上。车辆中的无线连接可以允许计算机基于参考指示符提供的数据从网络下载位置信息。基于位置信息，车辆可以知道准确它的位置。

在另一个实施例中，由参考指示符提供的参考数据可以是互联网地址。互联网地址可以提供位置数据以及自主车辆指令。事实上，参考数据可以提供明确的位置信息以及互联网地址。

模块406之后还可以是408，“无线检索自主车辆指令”。在一些模块408的例子中，车辆根据参考数据无线检索自主车辆指令。自主车辆指令向车辆提供信息，以允许车辆在没有驾驶员直接控制车辆的情况下在路线上行驶。自主指令可以是车辆应该驱动的路径的全局坐标。指令也可以是距离和方向指令，并且可以不依赖于全局坐标（即纬度和经度）。

例如，不依赖于坐标的指令可以指示车辆“向前行驶5英尺，转30左右，驾驶45英尺。”在其他实施例中，指令可以被存储为精确

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