1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1研究的目的及意义

所谓码垛就是按照集成单元化的思想，将一件一件的物件按照一定的模式堆码成垛，以便使单元化的物件能够实现储存、搬运、装卸运输等物流活动[1]。随着现代工业的快速发展，码垛这一基本工业流程的用途越来越广泛，码垛在工业中的占比也越来越高，现代工业中，人工码垛的弊端也就日益显露出来，成本昂贵，应用范围小，不能进行过重码垛等等，所以现代工业中码垛自动化的趋势日益明显。

码垛自动化就是指利用编程和指令指挥机械代替人工进行码垛作业，从而解放人力[2]。现代工业中由于工厂都采用自动化生产方式，所以传统的人工码垛方式已经越来越不能适应工业需求，所以国内外公司都在改进自己的码垛设备来解放人力，码垛自动化是现代工业的大趋势，码垛自动化在解决劳动力不足、提高劳动生产率、降低生产成本和工人劳动强度和改善生产环境等方面具有重要意义。

2. 研究的基本内容与方案

2.1码垛机器人的总体方案编写

本次设计的基本参数为：袋子参数：重量：10kg；大小：400mm*300mm*100mm；机器人参数：水平移动范围：1200mm*1500mm；垂直移动范围：800mm。

2.2码垛机器人的技术方案编写

3. 研究计划与安排

1-3周：进行开题报告和文献翻译。

4-5周：完成基础方案的制订和基本的计算。

6-13周：完成仿真和绘图。

4. 参考文献（12篇以上）

[1] 陈熵，袁真，李旭.直角坐标系机器人的设计研究[j].2017，20（2）：01-20

[2] 任彬.基于视觉的点胶直角坐标系机械臂的研究[j].2015，28（2）：01-50

[3] 袁磊.圆柱坐标系机器人的国内外对比[j].2017，26（1）：22-28