1. 毕业设计（论文）主要内容：

外骨骼机器人实质上是一种可以穿戴的机器人, 它将人与外部机械设备智能结合在一起, 给人提供额外的动力和能力, 辅助以及改善人体机能。目前外骨骼外骨骼机器人技术在许多领域有着很好的应用前景：在军事领域，外骨骼机器人能够增强士兵的行军能力，有效提高单兵作战能力；在民用领域，外骨骼机器人可以广泛应用于登山、旅游、消防、救灾等需要背负沉重的物资、装备而车辆又无法使用的情况；在医疗领域，外骨骼机器人可以用于辅助残疾人、老年人及下肢肌无力患者行走，也可以帮助他们进行强迫性康复运动等，具有很好的发展前景。目前，外骨骼机器人通常包括助力型外骨骼机器人和医疗康复型外骨骼机器人。从穿戴位置分类，则可以分为上肢外骨骼机器人和下肢外骨骼机器人。

据统计，腰椎疾病是快递工作人员最突出的职业病，主要由于长时间弯腰拾取货物和负重搬运导致。本文将针对快递行业这一突出问题，研究出一种腰部助力型外骨骼机器人，使工作人员在使用时，上肢能量增大，减少长时间工作对身体的损伤。

本文首先将对人无佩戴外骨骼机器人的情况下，弯腰，负重搬运等过程进行运动学和静力学分析，确定运动过程相关位置的受力情况。根据人体生物力学建模，对外骨骼机器人进行设计，主要包括传感器的选择，驱动装置的选择，以及执行装置选型，用CAD和ProE进行模型设计，用ADAMAS对设计好的模型进行运动学仿真，用ANSYS对设计结构进行有限元分析，最后在佩戴设备的情况下，进行同样的数学分析，针对数据，比较设备的助力效果。力图研究出一种便携，适应性强的穿戴设备，维护快递工作人员的腰部健康。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

（1）知识储备：了解外骨骼机器人的研究背景和发展趋势；学习数学分析相关 方法，学习软件，主要包括，auto cad、proe、adams、ansys

（2）数学建模：结合人体生物力学，用动力学、静力学等方法对人在工作环境时有无佩戴设备分别进行分析，比较受力结果

（3）系统设计：传感器：传感器型号和类型，以及传感器所放位置的选取

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

1-3周：查阅参考文献、资料；外文文献翻译；撰写开题报告；

4-5周： 学习相关软件。

6-9周：确定目标人群，根据目标人群存在的问题设计对应的外骨骼机器人，完成初始设计方案，包括传感器的选择，结构设计。

4. 主要参考文献

[1]柴虎,侍才洪,王贺燕等. 外骨骼机器人的研究发展[j]. 医疗卫生设备,2013,04:81-84.

[2] 丁其川,雄安斌,赵新刚等.基于表面肌电的运动意图识别方法研究及应用综述[j],2016,42:13-22.

[3] 张向刚,秦开宇，石宇亮. 人体外骨骼服技术综述[j].计算机科学，2015,42:1-5.