1. 研究目的与意义（文献综述）

1、选题意义

随着我国工业化进程的不断推进，市场上开始出现越开越多的机器人。这些工业机器人可以很好的代替人工做许多枯燥或者危险的工作，它们的出现很好的解放了人力，并帮助各个企业减少了人力成本。并且，根据国内外的工业发展来看，机械手臂^[1]的应用将会越来越广泛。

其中，腕部关节对机器人的性能有着重要的影响，因此腕部的自由度以及柔性控制有着重大的研究意义。

2、研究现状

因机器人的手腕的重要性，所以对腕部的研究己经有了很长的历史，随着计算机等工业化的发展，机器人手腕最近几年的研发与制造都已经有了长足的进步。

2. 研究的基本内容与方案

1、研究的基本内容

1）查阅相关文献，了解人体手腕的结构和运动机制以及机械关节的原理。

2）在人腕关节的基础上，建立一种仿人腕关节的机构，并以具有不同收缩特性的形状记忆合金串联来模拟人工肌肉，为机构的运动提供动力。

3）设计机械手腕的结构并进行仿真分析。

3. 研究计划与安排

第1-3周：认真阅读任务书，查阅相关文献资料明确研究内容，完成开题告撰

写，并完成至少一篇英文文献的翻译。

4. 参考文献（12篇以上）

[1] 韩伯龙.浅谈机械手的类型、应用及发展趋势[j].中国高新区,2018(04):133-134.

[2] 张永顺,满达,郑鹏.高集成三自由度解耦球型手腕[j].浙江大学学报(工学版),2014,48(11):2025-2030