1. 研究目的与意义（文献综述）

随着科学技术的迅猛发展，生产力水平的不断提高，人们对降低劳动强度、改善工作环境口益重视起来。石油化工、化肥、粮食、港口等行业对货品装运和劳动效率的要求也日益提高，从而促进了这些企业的现代化改造。而传统的人工码垛由于其生产效率低下而成为这些行业产量和包装质量提高的巨大障碍，已不能满足现代化大生产的需要。用户为了便于产品的运输和存储，码垛己成为企业升级和获得经济效益的关键因素，因此尽快提高产品的码垛质量和速率，是这些行业的迫切任务之一，也是用户对这些行业的要求。

经过20多年的发展,我国工业机器人技术及在码垛方面的研究和应用特点主要体现在以下几点:

（1）我国在机器人运动学、动力学与机构综合,机器人运动控制算法的研究,以及示教编程、离线编程技术、传感器控制系统方面,基本掌握了工业机器人所有关键技术。

2. 研究的基本内容与方案

设计的基本内容：

设计基于plc的码垛流水线控制系统，通过plc的控制，使该系统完成码垛流水线的上的工作：光电传感器检测货物后，进入上升传送带，经震动输送带、横向挤压正位等到达传送带末端，末端光电传感器检测到货物，则桁架机械手启动，将等候的货品进行码垛等，并在irai虚拟仿真平台上编制程序，完成码垛流水线系统的要求动作，并完成机械手与irai仿真平台协同作业功能。

目标：

3. 研究计划与安排

1 － 2周 查阅相关文献，了解系统的工艺要求及设计要求；

3 － 4周 翻译外语资料，提出合理的设计方案，写开题报告；

5 － 6周 对系统进行总体设计，进行系统配置硬件选型；

4. 参考文献（12篇以上）

[1] 张晓峰．电气控制及可编程序控制技术与应用．北京：国防工业出版社， 2010.

[2] 阮毅．《电力拖动自动控制系统----运动控制系统》（第4版）．北京：机械工业出版社，2010.

[3] 周长城． autocad2006中文版电气设计实例精讲．北京：人民邮电出版社，2006.