1. 毕业设计（论文）主要内容：

（1）. 收集国内外无人艇航向控制系统设计方法，分析和总结各种算法的优缺点；

（2）. 建立无人艇动力学和运动学数学数学模型；

（3）. 根据自动控制原理，设计一种无人艇变pi参数航向控制算法，使无人艇既能够适应自身航速变化导致的系统模型参数变化，又能够适应外部环境变化导致的系统参数变化；

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

（1）. 通过本课题的训练，培养学生动手能力、分析问题及解决问题的能力；

（2）. 翻译与本课题相关的英文资料（不少于5000中文字符）；

（3）. 查阅文献资料，撰写开题报告。了解无人艇航向控制算法和pi控制器的发展历史、现状及趋势，理解无人艇航向控制系统复杂工程问题解决方案的设计/开发背景和意义；

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

（1）. 1~5周：调研、查阅资料、结合毕业设计任务书，确定总体方案，完成开题报告；

（2）. 4 ~ 6 周：研究无人艇航向控制和变pi控制原理，翻译英文资料；

（3）. 7 ~12周：通过matlab仿真验证无人艇航向控制算法，并对仿真结果进行检验分析；

4. 主要参考文献

（1）. 廖煜雷, 庞永杰, 庄佳园. 喷水推进型无人艇航向跟踪的反步自适应滑模控制[j]. 计算机应用研究, 2012, 29(1):82-84.

（2）. 徐健, 汪慢, 乔磊,等. 欠驱动 uuv 三维轨迹跟踪的反步动态滑模控制[j]. 华中科技大学学报(自然科学版), 2015(8):107-113.

（3）. 陈丽丽, 王玉龙. 网络环境下无人水面艇航向控制器设计[j]. 舰船科学技术, 2017, 39(3):125-131.