1. 研究目的与意义（文献综述）

1. 目的及意义（含国内外的研究现状分析）

   1.1目的及意义

传统的比较早的移动方式大多基于连续转动原理，靠轮子与地面作用实现运动；它的运动效率比较高，它对地面环境要求比较严格，比较适于平坦而质地比较硬的路况；为了增加地面的适应能力，后来出现了履带式，但它还不能充分体现运动的灵活性；这就促进了人们寻找新的运动模式。随着仿生学的发展，人们把目光瞄向了生物界；较早出现的步行机器人是四足的，后来又陆续出现了两足的、六足以及多足机器人，步行机器人在一定程度上提高机器人的地面适应能力，但美中不足，它的稳定性及在松软地面的适应性比较差；于是在21世纪40年代人们又把目光转向了蛇，开始思索一种新的运动模式——“无肢运动”

2. 研究的基本内容与方案

2.研究的基本内容、拟采用的技术方案及措施

2.1基本内容

1、对微小型移动机器人行走方式和生物蠕动的运动机理进行一定的研究，设计仿蛇形机器人可行的运动方案。

3. 研究计划与安排

3. 进度安排

第1～3周认真阅读任务书，查阅相关资料，明确研究内容，完成开题报告的撰写，并完成至少一篇英文文献的翻译；

第4～5周了解机器人的结构原理，完成整体方案的设计；

4. 参考文献（12篇以上）

4. 参考文献

[1]何海东，王光荣，曹志奎.八关节三动杆蛇形机器人的运动模拟[j].传动技术2004.12

[2] 王华坤，范元勋机械设计基础（Ⅰ）北京：兵器工业出版社，2001.6