1. 毕业设计（论文）主要内容：

外骨骼机器人是一种集人机工程学、仿生学于一体的机械装置，穿戴于人体肢体外侧帮助人体负重行走，应用前景广泛。最先出现的是下肢外骨骼机器人，主要完成下肢助力功能。随着技术的发展，产生了全身外骨骼机器人，它的功能更加完善，同时具备下肢助力、背部负重以及上肢助力，应用范围更广。外骨骼机器人是机器人与穿戴者相耦合的机电一体化系统，为实现外骨骼机器人的稳定运动控制，研究外骨骼机器人的人机协调控制作用，以机器人单个关节为研究对象，建立了关节的人机协调控制双闭环系统，进行外骨骼机器人的位置控制实验，从而实现外骨骼机器人的稳定控制。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

1. 查阅相关中英文资料，并选择一篇英文文献进行翻译（要求是近5年内的文献）。通过阅读文献了解外骨骼机器人的人机协调控制原理；

2. 运用所学知识，给出总体设计方案；

3. 完成翻译两万字符的英文资料；

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

第三至第四周：撰写开题报告，翻译英文资料；

第五至第六周：掌握matlab的使用方法（建模与仿真）；

第七至第八周：深入学习外骨骼机器人的控制方法与原理；

4. 主要参考文献

【1】李坦东，王收军，侍才洪，等.穿戴式外骨骼机器人的研究现状及趋势[j].医疗卫生装备，2016，37（9）：116-119

【2】朱昕毅，梅涛，王玉成，等.外骨骼机器人人机耦合控制系统研究[j].制造业造化，2015，38（2）：35-38

【3】卢军.助力外骨骼机器人随动控制算法设计与实现[d]. 电子科技大学硕士学位论文，2013.