1. 毕业设计（论文）主要内容：

在掌握stm32单片机技术、模拟和数字电子技术等课程的基础上，完成两轮自平衡小车的设计，并选择合适的检测传感器，设计硬件电路，实现小车循迹、避障的功能；选择合适的单片机，选择合适的算法对陀螺仪和加速度计数据进行融合,补偿传感器测量误差,计算出小车倾角与角速度的最优估计值。

并以最优姿态角和小车速度为反馈量构成双闭环控制,利用pid控制算法实现小车系统的自平衡控制。

要求利用altiumdesigner电子设计辅助软件绘制所设计的原理图，编写系统主体程序。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

（1）掌握stm32单片机的硬件资源，选择合适型号进行设计；

（2）熟练altium designer、proteus、keil等计算机辅助设计软件平台；

（3）设计循迹、避障检测电路，并绘制其原理图；

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

第1-4周 根据指导老师下达的任务书查阅相关资料，完成开题报告和技术

方案。

第5-6周 根据开题时计划的方案，学习相关知识。

4. 主要参考文献

[1] 李亚文,常亮.一种基于arm-stm32的两轮自平衡小车的设计与实现[j].计算机与数字工程,2017,45(07):1426-1429 1436.

[2] 周润景，郝媛媛. altium designer原理图与pcb设计.北京：电子工业出版社，2012.

[3] 张亚峰.keil c51软件使用方法[j].电子制作,2011(01):61-65.