1. 毕业设计（论文）主要内容：

1．基本参数：排水管直径：≥Ф200mm；推进力：≥500n；

2．总体方案分析及运动机构分析；

3．机器人运动机构主要零部件设计。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

1、查阅不少于15篇的相关资料，其中英文文献不少于3篇，完成开题报告；

2、完成不少于2万英文（5000汉字）印刷符，且与选题相关的文献翻译工作；

3、完成折合不少于3张1-2#图纸设绘工作量；

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

1-3周：完成开题报告和英文翻译

4-16周：完成方案分析、运动机构分析设计和绘图

17-18周：完成报告及答辩

4. 主要参考文献

[1] 张道义.管道内蠕动进给机器人的设计.中国石油大学硕士学位论文2009.10

[2] 张详坡.伸缩式水平井牵引器单向运动机构研究.国防科技大学硕士学位论文2008.11

[3] 蒋侠飞.一种管内蠕动机器人设计与研究.北方工业大学硕士学位论文2017.6