1.1目的

随着人们对电子设备的要求越来越高，微纳晶体谐振器也正朝着高精度、微型化和高稳定性的方向快速发展。为了顺应微纳晶体谐振器的发展趋势，封装过程作为生产微纳晶体谐振器的关键一环，微纳晶体谐振器封装设备的移载过程和控制精度也需要进一步提升。

目前，微纳晶体封装设备已经进入设备量产阶段，为了提高设备在市场的竞争力，本文的主要目标是在实现设备有效移载的同时提高其控制性能。同时我们知道，随着工业的高速发展，机械手作为前沿的产品应自动化设备更新时的需要，已经在工业生产中得到了广泛的应用。它可以搬运货物、分拣物品、用以代替人的繁重及单调劳动，实现生产的机械化和自动化；并能在高温、腐蚀及有毒气体等有害环境下操作以保护人身安全，被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工业和原子能等部门。

所以，为了实际的工业需要，本文基于封盖移载机械手的结构特点，以plc控制为基础，设计出相关的控制系统，实现以预先设定的程序进行晶体移载的自动化装置，并且在产品变化或临时需要对机械手进行新的分配任务时，可以允许方便的改动或重新设计其新部件，而对于位置改变时，只要重新编程，并能很快地投产，降低安装和转换工作的费用。

1.2国内外研究现状

机械手它是在早期出现的古代机器人基础上发展起来的，机械手研究始于20世纪中期，是基于示教再现和主从控制方式、能适应产品种类变更，具有多自由度动作功能的柔性自动化产品，在国外，机械手首先是从美国开始研制的，1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手，它的结构是机体上安装一个回转臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的，到1978年美国Unimate公司和斯坦福大学、麻省理工学院研制出一种Unimate-Vic-arm型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差可达到1毫米，在控制性能上有了进一步的提高，在国际上，日本是工业机械手发展最快、应用最多的国家，截至2008年，机械手累计产量达106900台，数量上居世界首位，在我国，机械手技术起步较晚，进入20世纪90年代后，我国机械手的研究步入正轨，在彩电，冰箱等家用电气产品的装配生产线，以及半导体芯片、印刷电路等各种电子产品的装配流水线上得到广泛应用。

在相应的控制系统上，国外的研究比较早，并且水平领先于国内。如日本Yushin公司在此方向上的研究有着较高的水平，研制出了许多成熟的产品，其设计的机械手控制系统性能良好，有高可靠性、高效率等优点。

而我国在这方面的研究起步较晚，近几年虽然有了长足的进步，但所设计的运动控制系统与国外同类产品相比存在一定的差距，且很多运动控制系统可靠性、效率较低，也难以利用路由器等模块实现无线控制，这对设备的调试和生产效率都有一定的影响。

因此，关于微型晶体谐振器控制系统存在的问题主要集中在目前的移载控制系统方案研究还不够透彻，且相关的控制软件研究较少，可参考依据不多，所以为了保证实际工作过程中的生产效率和产品的可靠性，需要进一步研制出更加可靠且容易调整、方便调试的控制系统。

2. 研究的基本内容与方案

2.1基本内容与目标