1.1 目的与意义

近些年来，工业机器人在汽车、电子、物流等行业已经得到了广泛的应用，甚至已经涉足于服务业。比如日本川崎弧焊机器人已被应用于造船业的合拢构件的焊接作业，德国KUKA焊接机器人已广泛应用于工程机械、铁路机械和造船业的管材和板材焊接。^[1]用自动化程度高的设备来代替重复的体力劳动已成趋势。机器人的应用不仅可提高生产质量和生产率，而且保障了人身安全，改善了劳动环境，减轻了劳动强度，同时对于节约原材料消耗以及降低生产成本也有着十分重要的意义。

然而我国国产机器人起步晚，研发能力弱，核心技术和产品都大量依赖从国外进口，90%的国内机器人生产商都处于机器人产业链的下游，存在低水平重复建设的弊端。国内机器人企业约3000多家，但真正有竞争力的只有10%，而且以系统集成商为主。系统集成商在机器人产业链中是地位最低的一层，利润水平不高。作为机器人核心零部件的减速器，日本纳博特斯克和哈默纳科占据减速器七成以上市场，国外企业卖给国内企业的减速器价格比卖给国外企业的价格要高出近4倍。^[2]伺服电机、减速器和控制器，这三大部件的核心技术都掌握在欧美日手中，国内机器人企业只能望其项背。

因此无论是从技术层面，还是从经济层面考虑，进行工业机器人的设计和研究，都是十分必要的。

1.2 国内机器人发展现状